Το παραδοσιακό, διατηρητέο χωριό Πάλιρος, (ή Πάλυρος), βρίσκεται λίγο πριν το Ακρωτήριο Ταίναρο. Είναι κτισμένο σε υψόμετρο 150 μέτρων και έχει, μόλις, 32 μόνιμους κατοίκους. Επίνειο του Παλίρου είναι το Πόρτο Κάγιο. Μεταξύ του όρμου του Παλίρου και του Ακρωτηρίου Ταινάρου βρίσκεται ο ορμίσκος Ασωμάτων, (ή Στέρνες). Εκεί ο επισκέπτης μπορεί να δει τον μικρό ναό των Αγίων Ασωμάτων, (των Ταξιαρχών).
Ο ναϊσκος απέχει 2 χιλιόμετρα από το χωριό και ανεγέρθηκε με υλικά εξ ολοκλήρου από τον αρχαίο ναό του Ποσειδώνα, ο οποίος βρισκόταν στην ίδια θέση. Επίσης, κοντά στην ακτή, όπου ο επισκέπτης μπορεί να απολαύσει το μπάνιο του, βρίσκονται λαξευμένοι βράχοι που θυμίζουν αρχαίο σύνθρονο με πολλές λαξευμένες κοιλότητες. Πολύ κοντά το σημείο βρίσκεται και ένα σπήλαιο, λαξευμένο και αυτό από ανθρώπινο χέρι. Εκεί, μάλλον, βρισκόταν το αρχαίο ιερό και ο ναός του Ποσειδώνα, καθώς και ένα μεγάλο άγαλμα του θεού. Το σπήλαιο αυτό το αναφέρει και ο Παυσανίας στις Περιηγήσεις του, («Λακωνικά», 25). Κατά τις αρχαίες παραδόσεις, εδώ βρισκόταν και το άγαλμα του Κέρβερου που είχε ανασύρει ο Ηρακλής από τον Άδη.
Στο χωριό, με την άγρια ομορφιά, ο επισκέπτης μπορεί να χαλαρώσει στα πλακόστρωτα σοκάκια όπου τα παλαιά και τα νέα πέτρινα σπίτια συνυπάρχουν αρμονικά. Τέλος, όταν βρεθείτε στο χωριό αξίζει να επισκεφθείτε την εκκλησία της Αγίας Τριάδας με τις αξιόλογες τοιχογραφίες.
