Το χωριό Σελεγούδι είναι κτισμένο στους πρόποδες του όρους Πρωτάς, σε υψόμετρο 450 μέτρων. Βρίσκεται 22 χιλιόμετρα βορειοδυτικά του Γυθείου, κοντά στην πηγή του ποταμού Σμήνου.
Σύμφωνα με την παράδοση, στην σημερινή θέση μεταφέρθηκαν οικισμοί από άλλες θέσεις, κατά τον 17ο αιώνα, ώστε να μην είναι ορατός ο οικισμός από τον Λακωνικό κόλπο, για τον φόβο των πειρατικών επιδρομών.
Το χωριό έχει κτιστεί κοντά στο παλιό χωριό Σάρμπια, το οποίο ξεθεμελίωσαν οι πειρατές. Η προέλευση του ονόματός του, πιθανότατα, να είναι Σλαβική, (Selo=χωριό). Το Σελεγούδι αναφέρεται ως Μανιάτικος οικισμός από διάφορες πηγές, όπως είναι ο κώδικας Muazzo, το 1695, ως villa Selegadi ή η απογραφή Grimani, το 1700, ως Sellegudhi. Στο χωριό αναπτύχθηκε η οικογένεια Χειλάκου, η οποία προέρχεται από επιφανή οικογένεια ευγενών της Βυζαντινής περιόδου. Η οικογένεια έκανε ιδιαίτερα αισθητή την παρουσία της κατά την διάρκεια της Ελληνικής Επανάστασης του 1821.
Τέλος,στο Σελεγούδι ο επισκέπτης μπορεί να δει την παλαιά εκκλησία των Αγίων Θεοδώρων, καθώς και την νεότερη κεντρική εκκλησία προς τιμή της Αγίας Ζώνης. Μάλιστα, ο ναός των Αγίων Θεοδώρων έχει χαρακτηριστεί διατηρητέος από την Εφορία Βυζαντινών Αρχαιοτήτων και πρόκειται για την παλαιότερη εκκλησία του χωριού.
