Το ημιορεινό χωριό Άγιος Νικόλαος Βοιών βρίσκεται στη δυτική πλαγιά του ακρωτηρίου Κάβο Μαλέα και είναι αμφιθεατρικά κτισμένο, σε υψόμετρο 200 μέτρων. Απέχει 35 χιλιόμετρα από τη Μονεμβασιά και 4 χιλιόμετρα από τη θάλασσα στην οποία υπάρχει το αλιευτικό λιμανάκι του Προφήτη Ηλία. Έχει περίπου 750 μόνιμους κατοίκους. Πρόκειται για ένα από τα ομορφότερα και παλαιότερα χωριά της Λακωνίας, με ιστορία δέκα και πλέον αιώνων. Μέχρι τον 17ο αιώνα ονομαζόταν Παναγία, από τον ομώνυμο ναό. Στον κώδικα Muazzo, το 1695, αναφέρεται ως San Nicolo και στην απογραφή Grimani του 1700 ως S.Nicola. Επίσης, το 1798, απαντάται σε ποίημα του Μανιάτη ριμαδόρου, Νικήτα Νηφάκου.
Στο χωριό, ο επισκέπτης μπορεί να περιπλανηθεί στα παλιά καλντερίμια με τις λιθόκτιστες οικίες και να δει τον Βυζαντινό ναό του Αγίου Νικολάου (11ος αιώνας) καθώς και το ναό του Αγίου Νεκταρίου, ο οποίος μέχρι τα πρώτα χρόνια μετά την Επανάσταση του 1821 λειτουργούσε, κατά περιόδους, κι ως σχολείο.
Κοντά στον Άγιο Νικόλα Βοιών, στη θέση «Αγία Μαρίνα», βρίσκεται το «Γεωπάρκο Αγίου Νικολάου» με το Απολιθωμένο Φοινικοδάσος (το οποίο συμπεριλαμβάνεται στον Άτλαντα των Γεωλογικών Μνημείων) καθώς και το παρθένο δάσος κάτω από το βουνό Βαβύλα. Εκεί βρίσκεται και το εξωκλήσι του Αγίου Γεωργίου, το μοναδικό στη Λακωνία που είναι σκεπασμένο με πλάκες. Κάθε χρόνο, στην εορτή του αγίου πραγματοποιείται παραδοσιακό πανηγύρι.
Σε απόσταση 6 χιλιομέτρων από το χωριό, βρίσκεται το «Αναρριχητικό Πάρκο Ζόμπολο», το οποίο ιδρύθηκε το 2008 και αποτελείται από διαδρομές και πεδία διαφορετικού βαθμού δυσκολίας. Μάλιστα, το 2022 ο «Πολιτιστικός και Εξωραϊστικός Σύλλογος Αγίου Νικολάου Βοιών» (σε συνεργασία με τη Περιφέρεια Πελοποννήσου και το Δήμο Μονεμβασιάς) διοργάνωσε το πρώτο «Φεστιβάλ Αναρρίχησης» στα πλαίσιο ανάδειξης των αναρριχητικών πεδίων στο Ζόμπολο και στη Χιόνη.
